侵权投诉
订阅
纠错
加入自媒体

DSP的激光雷达数据智能接口卡设计

2012-06-19 08:08
黯影冰风
关注

  2.2  CAN通信接口设计

  CAN总线是德国BOSCH公司从80年代初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议,它是一种多主总线,通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维。通信速率可达1MBPS。CAN总线通信接口中集成了CAN协议的物理层和数据链路层功能,可完成对通信数据的成帧处理,包括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。本系统使用的DSP芯片已集成了片内CAN控制器,收发器采用德州仪器公司生产的SN65HVD230CAN总线收发器,主要是与带有CAN控制器的TMS320Lx240x系列DSP配套使用,该收发器具有差分收发能力,最高速率可达1Mb/s。SN65HVD230具有高速、斜率和等待3种不同的工作模式。其工作模式控制可通过Rs控制引脚来实现。

  3系统软件设计

  软件设计的第一步是初始化,包括系统初始化、异步串口和CAN初始化等。然后是主体部分即UART和CAN的通信以及数据处理等。主体部分程序主要由三大块组成:激光雷达配置模块、UART和CAN通信模块、车体避撞模块。

  3.1  激光雷达配置模块

  PC与激光雷达之间通过固定的数据格式进行通信,配置激光雷达的流程如下:

  (1)首先打开串口,初始化,等待激光雷达返回开机初始化的应答数据。

  (2)使用默认的密码“SICK_LMS”,改变操作模式为“安装模式”,并等待雷达应答数据的返回。

  (3)配置激光雷达和UART串口的速率。先将激光雷达波特率改为500K,等到返回修改成功的应答数据后,再将UART串口的波特率也改为500K。

  (4)设置扫描宽度和角度分辨率,扫描宽度180度,角度分辨率为0.5度。

  (5)请求激光雷达的配置数据,目的是获得一些参数的值,放到数组中,然后修改部分参数的值,并用命令77h将参数写到激光雷达中。

  (6)切换到监控模式,获得激光雷达连续扫描数据。

  此后雷达便开始以26.6毫秒的周期将测量数据以500Kbps的通信速率发送给接口卡。

<上一页  1  2  3  4  5  下一页>  余下全文
声明: 本文由入驻维科号的作者撰写,观点仅代表作者本人,不代表OFweek立场。如有侵权或其他问题,请联系举报。

发表评论

0条评论,0人参与

请输入评论内容...

请输入评论/评论长度6~500个字

您提交的评论过于频繁,请输入验证码继续

暂无评论

暂无评论

文章纠错
x
*文字标题:
*纠错内容:
联系邮箱:
*验 证 码:

粤公网安备 44030502002758号