激光雷达：从光电技术角度看自动驾驶

2018-04-18 01:37

然而，闪光激光雷达的主要缺点是回波光子数量：一旦距离超过数十米，返回光的数量就太少，无法进行可靠的探测。如果不是直接用光覆盖所有探测环境而是采用结构光的形式（例如点阵形式），且牺牲一定的切线分辨率，则可以提高回波光强度。此外，垂直腔面发射激光器（VCSELs）使得在不同方向同时发射数千束光束的出射成为可能。

激光雷达：从光电技术角度看自动驾驶

滨松可用于激光雷达的光半导体探测器对比

摆脱ToF法的限制

ToF激光雷达由于其回波脉冲较弱、探测部分电子学设计的宽带较宽而容易受到噪声的影响，而阈值触发则会产生Δt的测量误差。因此，调频连续波（FMCW）激光雷达是一种很有意义的替代方法。

在FMCW雷达或啁啾调制雷达中，天线连续发射频率被调制的无线电波。例如，随着时间T从？0线性增加到？max，然后随着T从？max线性减小至？0。如果波在一定距离内的移动物体上反射回发射点，其瞬时频率将与该瞬间发射的无线电波不同。这一差别由两个因素导致：到物体的距离及其相对径向速度。可以通过电子测量方法得到频差，同时计算物体的距离和速度（见下图）。

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