图4、对同一位置物体，不同采样率的成像效果

3．精度

激光雷达本质上是个测距设备，因此距离的测量精度是毫无疑问的核心指标。在这一点上，三角法在近距离下的精度很高，但是随着距离越来越远，其测量的精度会越来越差，这是因为三角法的测量和角度有关，而随着距离增加，角度差异会越来越小。所以三角雷达在标注精度时往往都是采用百分比的标注（常见的如1％），那么在20m的距离时最大误差就在20cm。而TOF雷达是依赖飞行时间，时间测量精度并不随着长度增加有明显变化，因此大多数TOF雷达在几十米的测量范围内都能保持几个厘米的精度。

2．转速（帧率）

在机械式雷达中，图像帧率就是由电机的转速决定的。就目前市面上的二维激光雷达而言，三角雷达的最高转速通常在20Hz以下，TOF雷达则可以做到30Hz－50Hz左右。通常三角雷达通常采用采用上下分体的结构，即上面转的部分负责激光发射、接收和采集，下部分负责电机驱动和供电等，过重的运动组件限制了更高的转速。而TOF雷达通常采用一体化的半固态结构，电机仅需带动反射镜，因此电机的功耗很小，并且可以支持的转速也更高。

当然，这里提到的转速的区别只是对现有产品的一个客观分析。其实转速和雷达采用TOF还是三角法没有本质的联系，主流的多线TOF雷达也都是采用的上下分体的结构，毕竟同轴结构的光学设计受到许多限制。多线TOF雷达的转速一般也都在20Hz以下。

不过，高转速（或者说高帧率）对点云成像效果是很有意义的。高帧率更利于捕捉高速运动的物体，比如高速公路上行驶的车辆。此外，在自身建图时，运动中的雷达建图会发生畸变（举个例子，如果一个静止的雷达扫描一圈是一个圆，那么当雷达直线运动时，扫描出的图像就变成一个椭圆）。显然，高转速可以更好的减少这种畸变的影响。

三、成本

如果只看性能比较，似乎TOF雷达的性能完全压过三角雷达。不过产品的竞争并不仅仅是性能参数的比拼，用户在乎的还有价格、稳定性和服务等等。

至少在成本方面，目前三角雷达的成本是低于TOF雷达的，近距离的三角雷达成本已经在百元级别。而目前进口TOF雷达的售价动辄就要万元以上。可以说，高昂的价格是限制TOF激光雷达应用进一步拓展的重要因素。

不过，随着近年来国内TOF雷达厂商的崛起，TOF雷达的成本已经得到大幅的降低，国产TOF雷达产品的价格相比于进口品牌，已经有相当大的竞争力。未来，随着生产工艺的完善和出货量的进一步提升，相信TOF雷达的成本还会进一步压缩，降到和三角雷达相近的水平也不是没有可能。

四、应用场景

三角雷达的场景主要是在室内短距离的应用，最典型的场景就是扫地机器人。而在探测范围较大场景（比如商场、机场或者车站），以及室外场景，TOF的应用则更为广泛。另外值得一提的是，三角雷达这种裸露在外转动的方案，使其产品在防尘防水方面非常脆弱，在一些特殊场景的应用，比如AVG小车工作的车间经常会有很多灰尘，在这种环境下，三角雷达的电机非常容易损坏。相比之下，TOF雷达采用的半固态设计，可以有更优秀的防护效果，工作寿命也更长。

图5、星秒TOF激光雷达PAVO

目前，国内TOF雷达正在迅速发展，星秒（SIMINICS）推出的2D TOF激光雷达PAVO，可以达到20m的测量距离，100kHz的点云速率，0．036°的最高角度分辨率，以及IP65的防护等级，其应用已经涉及到无人驾驶、机器人、AGV、安防、路政等诸多领域，是国产TOF雷达的优秀代表。